深センの街を歩く国産ロボットが海外でも人気を集めている。

その歩き方、スピード、安定性はすべて人間のものと驚くほど似ています。

そして、見物人に囲まれながら、10メートル以上も楽々と歩いていった。

服を着れば、ランウェイを歩くモデルのようでもあります。

Nvidia の科学者 Jim Fan 氏ですら自分の目が信じられなかった。これは本物なのか、それともソラの合成バージョンなのか?

結局のところ、私たちの頭の中では、ヒューマノイドロボットは非常に機械的な歩き方をしており、転倒しやすいのです。

ネットユーザーはさらに詳しく調べ、驚くべき事実を発見しました。このロボットは半月前に発売されたばかりで、つい最近CESにも出展されたばかりです。

中国のインターネット上には、別の視点からの別のビデオも登場している。

ネットユーザーがさらに詳しく調べたところ、このヒューマノイドロボットはわずか1か月前にリリースされたばかりで、公式ビデオではスクワットや腕立て伏せもできることがわかった。

この時点で、誰もがただ驚いていました。

詳しく調べてみると、この国産ロボットは深圳発で、開発会社は設立から1年半も経っていないことが判明した。コアチームメンバーのほとんどはXPeng Robotics出身で、SenseTimeも既に同社に投資している。

さらに、コストも高くありません。

創業者の趙同陽氏はインタビューで、このロボットのコストは10万元以内に抑えられており、製品の最終販売価格は15万元程度になる可能性があると述べた。2ヶ月以内に小規模な商用利用が可能になるという。

ヒューマノイドロボットが腕立て伏せに挑戦

上に示したヒューマノイドロボットはZQ Robotics社製のもので、同社の最新フラッグシップモデルであるSE01です。

ZQGameの公式データによると、SE01はすでに実験室環境で本物の人間のように歩くことができ、歩き方や姿勢は人間に非常に近いとのこと。

さらに、腕とつま先で支えることができ、人間の腕立て伏せを模倣し、その動きを基準として強調します。

公式サイトによると、SE01の高さは1.7メートルで、成人の半身に相当する。胴体は航空宇宙グレードのアルミニウム製で、機体重量は55キログラム。

SE01 は 32 の自由度、通常の歩行速度が 2 メートル / 秒 (時速 7.2 キロメートル)、バッテリー寿命が 2 時間、寿命が 10 年です。

プロセッサに関しては、SE01 は NVIDIA と Intel の 2 つの CPU によって制御されます。

認識機能の面では、SE01 には Intel RealSense D435 深度カメラ、360 度 LiDAR、および 6 台の高解像度カメラが搭載されています。

また、マルチレベル計画アルゴリズムを採用し、3D認識障害物回避ナビゲーションをサポートし、最適なパスを自動的に選択できます。

前述のように、SE01 には 32 の自由度があり、そのうち 12 は手 (片手あたり 6 自由度)、8 は腕 (片腕あたり 4 自由度) にあります。

肩と肘にハーモニックジョイントを追加することで、SE01 の腕を正確に制御できるようになり、ロープ駆動の柔軟な力制御を使用することで、動きを正確に実行できます。

コアジョイントは最大トルク186N·m、力制御精度0.2N·mと、精密な力制御も実現できます。

さらに、SE01コアジョイントの高性能コンポーネントはすべてZhongqingチームによって独自に開発されています。

一言で言えば、SE01 のハイライトは、その下肢機能と超人的な歩行です。

しかし、ロイター通信によると、その安定性にはまだ改善の余地があり、屋外でのデモンストレーション中に滑ったり転倒したりする問題も発生したという。

後ろの手すりは転落防止のためだけだと冗談を言う人もいました。

自社開発のモータージョイントとオープンソースのモーションアルゴリズム

Zhongqing Robotics はいくつかの特徴を示しました。

私たちは、二本足であること、低価格であること、オープンソースであることにこだわっています。

現在、ZQGame には 3 つの製品ラインがあります。

• SA シリーズ: 科学研究および教育用に設計された、完全にオープンソースの二足歩行ロボット。
• SE シリーズ: 産業用作業シナリオ、高負荷環境向けに設計されたヒューマノイド ロボット...
• EVシリーズ：高い信頼性と長寿命を特長とした、家庭環境に適したヒューマノイドロボット。

最初に公開された製品は二足歩行ロボット「SA01」で、価格はわずか3万8500元。脚と股関節のモーターはすべて自社開発で、動作アルゴリズムも完全にオープンソース化されている。

しかし、これは最低価格ではありません。公式説明には、開発中の小型二足歩行ロボットも記載されており、価格はわずか1万8500元です。

△SA01

公式情報によると、SA01 EDU版の重量は約40kg、脚ごとに6自由度（人間と同じ）、最大膝関節トルクは160N*m、最大足首関節トルクは96N*m、片足立ちが可能、最大関節速度は28rad/sとなっている。

同様に、人間が歩く、ジャンプする、またはしゃがむときに膝関節が耐える必要のある最大トルクの範囲は通常 100 ～ 250 N*m です。通常の歩行中の足首のトルクは約 20 ～ 30 N*m ですが、ランニングやサッカーなどの高強度スポーツ中は、足首のトルクが 50 ～ 100 N*m に達することがあります。

これは、SA01 が人間に近い中程度の強度の運動能力を備えていることを意味します。

強化学習アルゴリズムフレームワークと高効率電源モジュールソリューションを採用し、歩行中の消費電力は 200W 未満です。

SA01は高い拡張性を誇り、ロボットアームやその他のヒューマノイドコンポーネントの統合をサポートします。展示されている公式Proバージョンは、さらに「人間らしい」外観となっています。

ZQGameはSA01を完全自社開発デバイスと説明していることも特筆に値します。脚と腰のモーターは自社開発で、モーション制御アルゴリズムは完全にオープンソースです。

報道によると、SA01に必要な研究開発担当者はわずか1名です。アルゴリズムモデルの変更があったとしても、歩行可能なヒューマノイドロボットを数日以内にデバッグできます。さらに、ロボットの堅牢性とシステムの拡張性が大幅に向上しています。

最近、ZQGameは別のヒューマノイドロボットPM01もリリースしました。価格はわずか88,000元です。

PM01は高さ1.38メートル、重さ約40キログラム、24の自由度を持ち、毎秒2メートルの速度で移動できる。

全体的な設計により、首の動きの自由度が向上し、腰部には320度回転するモーターが搭載され、様々な複雑な動きを可能にしています。人間のような自然な歩行をサポートします。

エンドツーエンドのニューラルネットワークアプローチを採用。モーションキャプチャ技術を用いて大量の人間データを収集し、強化学習と模倣学習を組み合わせることで、フラッグシップモデルSE​​01と同様の人間のような能力を実現しました。

SA01と比較すると、 PM01は優れた互換性、強力な動的パフォーマンス、より安定したハードウェアを誇ります。

基本アーキテクチャは x86 アーキテクチャを採用し、NVIDIA Jetson Orin 高性能コンピューティング モジュールを統合しているため、複数の開発者の研究ニーズをより適切に満たし、クロスプラットフォーム アルゴリズムのシームレスな展開と検証をサポートできます。

また、コアコンポーネントに関して、ZQGameは3つの主要タイプと10個の関節を保有する世界でも数少ないロボット企業の1つであると述べています。

惑星コリメーションジョイントは、高精度と高トルクが求められる用途（膝関節や腰関節など）でよく使用されます。

調和力制御ジョイントは、特に高い柔軟性と精度が求められる関節（手首や膝など）において、人間の動きを模倣するために使用できます。

ボールねじ式リニアジョイントは、精密な直線変位が求められる用途で広く使用されています。回転運動を直線運動に変換することで、高効率、高精度、高剛性を実現します。

ZQGameによると、自社開発のパワージョイントは0.2Nmの力制御精度を実現し、ハーモニックジョイントとプラネタリージョイントのトルクは24Nmから360Nmまでをカバーし、力制御プッシュロッドソリューションは4kNから12kNの推力範囲をカバーします。これにより、四足歩行ロボットからヒューマノイドロボット、産業用から消費者向けサービス用途まで、幅広いニーズに対応できます。

最後に、同社は自社製品の価格が非常に競争力があるとも述べています。

△大規模制作の実写映像、画像提供：ZQGame

それで、この会社はどこから来たのでしょうか?

中心メンバーは全員ロボット分野のベテランです。

中慶は2023年10月に設立され、深センに本社を置いています。

公開情報によると、チームメンバーのほとんどは鵬興智能ロボティクスの中核技術スタッフから構成されています。彼らは、鵬興智能ロボティクスにおけるS関節およびEV関節、動作制御、そしてロボット全体の設計における長年の経験に基づき、現在、ロボットの中核技術をカバーする10件以上のコア特許を保有しています。

Pengxing Intelligent Roboticsは XPeng 傘下のロボット チームです。

中青の創設者は、鵬興智能の創設者である趙同陽氏です。

共同創業者の Li Hailei 氏と中心人物の Xu Zhe 氏は、ともに Pengxing Intelligent (現 XPeng Pengxing) での勤務経験がありました。

まず、ロボット工学分野の連続起業家である趙同陽氏を見てみましょう。

彼は大学で自動化制御を専攻し、2012年に卒業後、深センに来て起業しました。彼の最初の会社であるAnxinke（当時）は、主にIoTデバイスで使用されるWiFi、Bluetooth、GPSなどのモジュールなど、さまざまなIoT固有のモジュールを扱っていました。

趙同陽氏によれば、このベンチャーは主に将来のロボット関連スタートアップ企業のために資金を調達することが目的だという。

2016年に正式にロボット産業に参入し、四足歩行ロボットの研究を目的としたUltimate Evolution Technologyを設立。2018年にはZhiqing Innovation、2019年にはDogtix（Dogtix Robotics）を設立した。

しかし、これらの企業は当初は規模が大きかったわけではありません。究極進化は趙同陽1人でスタートしましたが、その後徐々に5人にまで拡大しました。一方、志青創新は当時4人でした。

アルティメット・エボリューション・テクノロジーとスマート・エンジン・スタートアップはどちらも資金難で事業継続に苦戦したが、一方でデュオゴウ・ロボティクスはボストン・ダイナミクスのロボット犬の10分の1以下の価格で四足歩行ロボット犬を発売した。

その後、多溝ロボットのおかげで、趙同陽のチームはXPengの目に留まりました。2020年、XPengは多溝ロボットを買収し、鵬星智能を設立しました。Qixinbaoによると、鵬星智能の登録資本金は5000万元で、法定代表者は趙同陽です。同社は広東鵬星智能有限公司の100％所有であり、何小鵬は広東鵬星智能有限公司の会長を務め、65.1％の株式を保有しています。XPeng Motorsは19.9％を保有しています。多溝ロボットの創設者である趙同陽は15％の株式を保有し、法定代表者兼ゼネラルマネージャーを務めています。

趙同陽氏は彭興在職中、優れた歩行能力を誇るPX5二足歩行ロボットの開発を主導した。

このロボットは2023年10月24日のXPengテクノロジーデーで公開されました。屋内外を軽快に歩き、機敏に動き、障害物を乗り越え、バランスバイクに乗り、さらには自分で水を注ぐこともできると言われています。

また、2023年に趙同陽氏は鵬興智能を退社し、再び自身の事業を立ち上げた。

Leifeng.comによると、その理由は社内戦略の変更に関係している可能性があるとのことだ。趙同陽氏は以前、脚式ロボットを製造する複数の企業を設立していたが、市場浸透を加速させるため、鵬興社は四足歩行ロボットを徐々に車輪式ロボットへと転換していった。

趙東陽は彭興で李海裡と徐哲に会った。

李海雷氏はUBTECHから移籍し、UBTECHの北京研究所で研究を行った。当時北京研究所所長を務めていた清華大学オートメーション学部の趙明国教授の指導を受け、機械部分を担当した。

2021年、UBTECH北京研究所所長の趙明国氏が健康上の理由で退職したため、UBTECH研究所で人事異動が起こり、北京研究所は完全に解散し、UBTECHウォーカーロボットチームの主要人物が退職した。

李海雷もその一人だった。

UBTECHを退職後、李海雷さんは北京から深センに移り、鵬興智能に入社した。

しかし、鵬興の規模縮小や戦略の調整といった問題により、李海雷は再び退社を選択した。

当時、趙同陽も彭興を離れ、再び自分の事業を立ち上げ、李海雷を共同創業者として迎え入れた。

Zhongqing Robotics のもう一人の主要メンバーはXu Zheです。

北京理工大学で機械工学の学士号を取得し、高俊耀氏の指導を受けました。また、米国カーネギーメロン大学との共同研修プログラムに参加し、主に二足歩行ロボットの歩行計画について学びました。

その後、Xu Zhe 氏は歩行アルゴリズムの専門家として UBTECH の北京研究所にも加わりました。

報道によると、Xu Zhe氏はUBTECHの大型四足ロボットのアルゴリズム部分を完成させたという。

その後、2021年の春節祝賀会でUBTECHのロボット犬が登場したことで、UBTECHの研究者は様々なメーカーから引き抜かれるようになりました。徐哲氏は同年3月にXiaomiに引き抜かれ、新設されたロボット工学研究所のシニアアルゴリズムエンジニアとして活躍しました。

しかし、その後、Xiaomiのヒューマノイドロボットチームの大部分が去り、Xu Zhe氏もXiaomiを離れ、現在はZQGameに所属しています。

現在、中青ロボティクスは設立から1年3ヶ月が経過し、エンジェルラウンドとエンジェルプラスラウンドの資金調達を完了しています。エンジェルラウンドの資金調達額は1億元近くに上り、 SenseTime Guoxiang Capitalが主導しました。

エンジェルラウンドおよびその後の資金調達ラウンドで調達された金額は公表されていないが、投資家にはHonghui Fund、Xunshang Venture Capital、Hefei Binhu Financial Investmentなどが含まれている。

参考リンク:
[1]https://x.com/DrJimFan/status...
[2]https://x.com/TheHumanoidHub/…
[3]https://finance.sina.com.cn/j...
[4]https://news.qq.com/rain/a/20...\_id=
[5]https://baijiahao.baidu.com/s...